Senzorický a navigační subsystém pro mobilní robot

Abstract

Práce se zabývá návrhem senzorického a navigačního subsystému mobilního robotu. Cílem práce je navrhnout systém, který umožní mobilnímu robotu autonomní jízdu v předem definovaném prostředí s dynamicky se měnícími překážkami. Navrhovaný subsystém vychází z analýzy robotu, pro který je systém určený. Dále je provedena analýza prostředí, ve kterém se má robot pohybovat. Následně je vytvořen simulační model robotu s reálně nastavenými parametry vyplývajícími z detailního 3D modelu. Rovněž je vytvořen simulační model prostředí, které vyplývá z návrhu možných prostor katedry robotiky. Práce se dále zabývá rozšířením senzorického subsystému, který je rozdělen na detekci překážek a lokalizaci robotu. Data ze senzorů jsou dále zpracovávána pro výpočet aktuální polohy a vektoru pohybu do operátorem zadané pozice. Operátor nastavuje parametry robotu pomocí serveru, který komunikuje s robotem. Systém umožňuje řídit robot manuálně nebo automaticky.

The thesis deals with the design of the sensory and navigation subsystem of the mobile robot. The aim of this work is to design a system that will enable the mobile robot to run autonomously in a predefined surroundings with dynamically changing obstacles. The proposed subsystem is based on the robot analysis for which the system is designed. Next was performed an analysis of the surroundings in which will the robot moves. Subsequently, a simulation model of the robot is created with the real parameters set from the detailed 3D model. Simulation model of the surroundings is also created. The thesis also deals with the extension of the sensor subsystem, which is divided into obstacle detection and robot localization. The sensor data is further processed to calculate the current position and motion vector into the operator-specified position. The operator sets the robot parameters using a server that communicates with the robot. The system allows the robot to be controlled manually or automatically.