Hmatový subsystém robotu

Abstract

Diplomová práce je od samotného počátku vedena jako vědecký projekt pro získání prvotních poznatků v problematice hmatového subsystému. Zabývá se návrhem a přípravou patřičného hardware pro vytvoření hmatového subsystému na dodaný efektor robotu. Hardware je z velké části použit z jiných výzkumných, či prezentačních projektů, na kterých se katedra Robototechniky podílí. Hlavní část diplomové práce se zaobírá tvorbou software v programu Matlab s využitím grafického uživatelského rozhraní GUI. Aplikace ovládající čelisti efektoru je schopna, za využití neuronové sítě, vyhodnotit uchopovaný předmět na základě učení neuronové sítě za chodu.

Diploma thesis is guided from the very beginning as a research project to acquire my knowledge the issue of tactile subsystem. It deals with the design and preparation of appropriate hardware to create the haptic subsystem supplied effector robot. Hardware is largely used in other research, or presentation projects that the Department of Robotics involved. The main part of diploma thesis deals with the creation of software in Matlab using the graphical user interface GUI. By controlling the jaw effector is able, using a neural network to evaluate the gripping object based on neural network during operation.