Ovládací aplikace robotické platformy pro systém Android

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá ovládáním robotické platformy prostřednictvím vytvořené Android aplikace a dále problematikou lokalizace a mapování pomocí LIDAR technologie. Zpracován je stručný přehled robotických platforem a používaných komunikačních rozhraní. K testování implementované aplikace a SLAM řešení byl vybrán robotických vysavač Neato XV-15. Zvolené komunikační rozhraní pro komunikaci s robotickým vysavačem Neato XV-15 je v textu blíže specifikováno. Práce rovněž obsahuje základní informace o technologii LIDAR a vybraných SLAM algoritmech a řešeních. Lokalizace a mapování probíhá pomocí zpracování dat získaných z laserového zařízení umístěného na robotovi. Pro samotné řešení problému simultánní lokalizace a mapování bylo vybráno BreezySLAM řešení.

This diploma thesis deals with control of robotic platform by created Android application and furthermore with localization and mapping issue by using LIDAR technology. Brief overview of robotic platforms and used communication interfaces is created in the thesis. Robotic vacuum cleaner Neato XV-15 was chosen for testing the implemented application and SLAM solution. Selected communication interface for communication with a robotic vacuum cleaner Neato XV-15 is more closely specified in the text. The work also contains basic information about LIDAR technology and selected SLAM algorithms and solutions. Localization and mapping is performed by processing the data obtained from a laser system mounted on the robot. BreezySLAM solution was selected for solving the problem of simultaneous localization and mapping.