Elektronické systémy řízení jízdní stability vozidla s elektrickým pohonem IWD

Abstract

Podstatou této disertační práce je výzkum řídicích algoritmů nadřazeného řídicího systému pro reálné vozidlo s pohonem IWD. Hlavním cílem práce je vývoj elektronické řídicí jednotky a vývoj algoritmů elektronických systémů jízdní stability vozidla. Výsledky simulací jízdy vozidla v prostředí MATLAB/Simulink jsou základem pro vývoj řídicích algoritmů. Dále zahrnuje podíl na realizaci vozidla s pohonem IWD a implementaci nadřazeného řídicího systému do vozidla. Vlastní algoritmus zahrnuje komunikační, bezpečnostní a výpočtovou část. Komunikace mezi jednotkami vozidla je realizována sběrnici CAN, komunikace s pohonnými jednotkami je realizována sběrnicí CANopen. Výstupem práce je elektronická řídicí jednotka umožňující řízení čtyř nezávislých pohonů vozidla.

This doctoral thesis deals with control algorithms of the superior control unit for real electric vehicle with IWD. The main objective is development of electronic control unit and control algorithms of driving stability systems. Development of control algorithms are based on the simulation results of the vehicle drive in MATLAB/Simulink. Additionally this thesis includes a part on construction of real vehicle with electric drive IWD and implementation of superior control unit. Particular algorithms includes communication, safety and computing part. Communication between DCU and other ECUs is based on CAN-Bus, communication between DCU and drive units is based on CANopen. Result of this thesis is the superior control unit capable of controlling four individual drive units.