Automatické parkování automobilu

Abstract

Tato práce pojednává o řízení modelu automobilu s Ackermannovým podvozkem k řešení úlohy automatického parkování na kolmé a podélné parkovací místo. Pro řešení úlohy orientace robota v prostoru a mapování je použit algoritmus ICP-SLAM. V práci je použit laserový měřič vzdáleností Hokuyo URG-04LX. Jako hlavní řídící počítač je použit Raspberry Pi 2. U automatického parkování pro kolmá parkovací místa bylo docíleno 93% úspěšnosti. U automatického parkování pro podélná parkovací místa byla úspěšnost vyhodnocena na 76 %.

This paper deals with driving a car model with Ackermann steering geometry for automatic parking on the perpendicular and parallel parking place. The algorithm ICP-SLAM is used to solve the robot’s orientation task in space and mapping. The Hokuyo URG-04LX laser range finder is used in the work. The Raspberry Pi 2 is the main control computer. With automatic parking for perpendicular parking places, 93% of success was achieved. For automatic parking for parallel parking places the success rate was evaluated at 76%.