Konstrukční řešení mechanismu pro nastavení polohy senzorické hlavy mobilního robotu

Abstract

V práci jsou řešeny mechanismy pro zdvih a 2-osé vyrovnání senzorické hlavy mobilního robotu. Jedná se o nástavbu pro již existující robot vyvinutý firmou VOP CZ, s.p. Nejprve jsou provedeny kontrolní výpočty stability robotu, následuje rešerše relevantních mechanismů. Na základě rešerše bylo vytvořeno variantní řešení a pomocí kriteriální analýzy vybrána optimální varianta, ta byla dopracována do finální podoby a podrobena pevnostní analýze. Následně byla provedena optimalizace, specifikovány nakupované komponenty, navržen senzorický, řídicí subsystém a vytvořeno blokové schéma zapojení. Výkresová dokumentace, pohledy na 3D model, blokové schéma zapojení a technické listy jsou umístěny v přílohách.

This thesis deals with a design of mechanisms for lifting and two-axis compensation of a mobile robot sensor carrier. The mechanism is designed as an extension body for existing robot made by company VOP CZ, s.p. Firstly, robot stability control calculations were performed followed by research of a relevant mechanisms. Based on the research, variations of designs were produced and the optimal variation was selected based on analysis. Consequently, optimization was performed, parts for purchasing were specified, sensor and control systems were designed and control block diagram was elaborated. Drawing documentation, snapshots of 3D models, control block diagram and technical sheets are attached in attachments of this thesis.