Rozpoznávání objektů a jejich polohy na základě 3D modelu

Abstract

Práce za zabývá rozpoznáváním objektů a odhadem jejich polohy na základě 3D modelu, tedy jedním z nejzákladnějších problémů počítačového vidění. Rozpoznávání probíhá v RGB-D obraze získaného pomocí senzoru Microsoft Kinect. Cílem práce bylo v prvním kroku vytvořit úplný systém rozpoznávání s využitím nejmodernějších algoritmů, které jsou součástí knihovny PCL. Následně bylo nutné dané algoritmy experimentálně porovnat a vyhodnotit jejich úspěšnost s různými parametry. Všemu předchází nutný teoretický základ.

Thesis addresses object recognition and pose estimation using 3D object models, one of the key tasks in Computer Vision. Recognition itself is done in RGB-D image which was generated using Microsoft Kinect sensor. The goal of this thesis was to build a full recognition system using state-of-the-art algorithms included in PCL library. Then it was necessary to experimentally compare and evaluate used algorithms to see their overall successfullness with different parameters. Before all that a necessary theoretical basis is presented.