AGV sledující pohyb osoby

Abstract

Práce se zabývá komplexní úlohou návrhu a realizace automatického naváděného vozíku (AGV). Metodou navádění tohoto vozíku je detekce a lokalizace polohy člověka v blízkém okolí vozíku. K detekci osoby je využívána lokalizace pomocí ultra-širokopásmové rádiové technologie (UWB) jako hlavní detekční metoda, doplněná o zpracování obrazu z RGBD kamery. Z obrazu je osoba detekována pomocí několika metod, jejichž výsledky jsou vzájemně porovnány. Součástí práce je vytvoření řídicího softwaru, stejně jako návrh a konstrukce hardwaru AGV. V rámci práce byly navrženy dva regulační algoritmy a nastíněny možnosti pro další vývoj. Nad to byla také vytvořena simulace umožňující testování robotu před dokončením konstrukce vlastního robotu.

This thesis deals with the complex task of design and implementation of the automated guided vehicle (AGV). The guiding method this vehicle uses is near-distance person detection and localization. Ultra-wideband localization technology (UWB) is used as the main detection method, supplemented with image-processing and object-detection using an RGBD camera. In the case of image processing, multiple detection methods are used and compared. Part of the work is the creation of control software, as well as the design and construction of AGV hardware. Within this thesis, two control algorithms were proposed and possibilities for further development were outlined. In addition, a simulation was created to allow the robot to be tested before the construction of the robot itself was completed.