Návrh efektoru pro úlohu kreslení robotem

Abstract

Bakalářská práce se zabývá návrhem efektoru určeného pro úlohu kreslení robotem. V úvodu je provedena analýza realizované úlohy kreslení robotem, včetně efektoru, jenž byl vytvořen v rámci této úlohy. Poté je popsána rešerše psacích efektorů. Dále jsou specifikovány problémy předcházejícího efektoru. Na základě řešení těchto problémů je navržen nový efektor a vytvořen jeho 3D model. Efektor je dále realizován. Vzhledem k použití grafitové tuhy v efektoru, je navržen mechanismus, který tuto tuhu vysouvá. Tento výsuv je poté zautomatizován pomocí robotu UR3. Následně je ověřena funkčnost zkonstruovaného efektoru včetně kalibrační rutiny, která vysouvá tuhu. Výstupem práce je 3D model, realizovaný efektor a program robotu. Na závěr práce je provedena analýza vlivu přítlačné síly na sytost kreslené čáry.

The bachelor thesis deals with the design of an effector intended for robot drawing task. The introduction includes an analysis of the implemented task of drawing by a robot, including the effector that was created for this task. Then, research for writing effectors is described. Next, the problems of the preceding effector are specified. Based on the solution of these problems, a new effector is designed, and its 3D model is created. The effector is then implemented. Considering the use of graphite lead in the effector, a mechanism is designed to eject this lead. This ejection is then automated using the UR3 robot. Subsequently, the functionality of the constructed effector is verified, including the calibration routine that ejects the lead. The output of the work is a 3D model, the realized effector, and the robot program. At the end of the thesis, an analysis of the effect of the contact force on the saturation of the drawn line is performed.