Systém pro condition monitoring průmyslových robotických ramen na bázi vibrodiagnostiky

Abstract

Tato práce se zaměřuje na řešení vibrodiagnostiky 6-osého průmyslového robotu společnosti KUKA řady Agilus. Měřicí systém je založen na jednodeskovém počítači Raspberry Pi 4, rozšířen o dvoukanálový IEPE HAT MCC172 od společnosti Digilent, komunikující přes 40-pin konektor. Teoretická část pojednává o historii a vývoji průmyslových ramen. Dále o vibradiagnostice a jejich možnostech, analýze a návrhu systému pro sběr dat. Následující praktická část obsahuje realizaci měření a sběru dat na robotickém pracovišti, umístěném v budově CPIT TL3. V závěru této práce je naměřený dataset analyzován a pro jednodušší podání výsledku jsou vykresleny do grafů.

This thesis focuses on the vibrodiagnostics solution for the 6-axis industrial robot of KUKA Agilus series. The measurement system is based on a Raspberry Pi 4 single board computer, augmented with a Digilent two-channel IEPE HAT MCC172, communicating via a 40-pin connector. The theoretical part discusses the history and development of industrial arms. It also discusses vibration diagnostics and their capabilities, analysis and design of the data acquisition system. The following practical part includes the implementation of measurement and data acquisition on a robotic workstation located in the CPIT TL3 building. At the end of this work, the measured dataset is analyzed and the results are plotted in graphs for easier presentation.