On the stability robustification of the exact linearization method

Abstract

Metoda zpětnovazební exaktní linearizace spočívá v transformaci nelineárního systému na lineární systém použitím stavové zpětné vazby. Získaný linearizovaný systém je nerobustní, jehož dynamika je naprosto odlišná od původního systému. Proto využití zpětnovazební linearizace vyžaduje plnou znalost vlastností nelineárního systému. Existence významných neurčitostí v modelu může způsobit, že řízený systém bude nestabilní. Pro zlepšení robustnosti může být nezbytné upravit regulátor exaktní linearizace. Tento příspěvek se zabývá metodami pro zvýšení robustnosti při exaktní linearizaci s uvedením příkladů.