Řízení robotické ruky s pěti stupni volnosti

Abstract

Bakalářská práce se zabývá problematikou robotické ruky s typovým označením AL5A, řídicím modulem SSC-32 a Interaktivním operačním systémem RIOS. První část se zabývá konstrukcí robotické ruky, jejími jednotlivými prvky a následně její kinematikou, která zahrnuje rozbor stupňů volnosti a získání pracovní obálky. V další části jsou popsány hardwarové části řídicího modulu, jeho příkazová sada a způsoby komunikace jak s nadřízeným zařízením, tak s ovládanými zařízeními, kterými jsou především servomotory. Obsahem třetí části je nastavení rozměrů robotické ruky a její kalibrace v Interaktivním operačním systému RIOS a také možnosti programování úloh v tomto softwaru. Na základě získaných znalostí o těchto jednotlivých prvcích jsou v závěru práce vytvořeny tři úlohy, demonstrující možnosti celé této sestavy.

This thesis is focused on robotic arm with a type designation AL5A, servo controller SSC-32 and Robotic arm Interactive Operating System RIOS. The first part deals with the robotic arm construction, its elements and the kinematics, which includes analysis of degrees of freedom and obtain a working envelope. The next part describes the hardware of servo controller, its command set and methods of communication with master device and the controlled devices, which are mainly servo motors. The third section is focused to set the dimensions of the robotic arm and its calibration in an interactive operating system RIOS and then the possibilities of programming tasks within the software. Based on the knowledge of these various elements, they are created three tasks, demonstrating the possibilities of the robotic arm assembly.