Aplikace metody zarovnání snímků lidaru pro lokalizaci autonomního robotu

Abstract

Následující diplomová práce se zabývá realizací ICP algoritmu, který se používá pro lokalizaci autonomního robota při jeho pohybu v reálném prostředí. Diplomová práce nejprve popisuje nejběžnější algoritmy, které se využívají pro zarovnání laserových snímků. Další částí práce je vytvoření matematického modelu ICP algoritmu. K této realizaci je využit program Matlab. Poslední částí diplomové práce je vytvoření programu pro on-line nasazení ICP algoritmu a jeho použití na reálných datech, které jsou získány pomocí laserového skeneru LMS SICK 100. K této realizaci je použit programovací jazyk C#.

The following master thesis is dealing with the implementation of ICP algorithm, which is used for localization of autonomous robot in real environment during movement. Master thesis the first describe the most common algorithms, which are used for laser scans aligning. The next step of master thesis is to create mathematical model of ICP algorithm. To realization of this program is used Matlab program. The last part of master thesis is to create a program for on-line deployment and testing them on real data sets get by LMS SICK 100 laser scanner. For program realization is used C# programming language.