Autonomní řízení mobilního robotu

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem a realizací mobilního robotu s primárním zaměřením na jeho autonomní řízení. Pro tento účel byla zvolena úloha průjezdu robotu bludištěm s požadavkem na jeho mapování a vyhledávání nejkratší cesty mezi dvěma místy v bludišti. Při tvorbě robotu byla nejprve vyrobena jeho mechanická část zahrnující především pohony a poté elektronická. Mezi hlavní body tvorby elektronické části patřil výběr vhodných senzorů a mikrokontroléru pro řízení robotu. V poslední části vývoje byl tvořen program obsahující algoritmy pro zajištění požadovaného autonomního řízení.

This work is about design and realization of the mobile robot with primary focus on its autonomous control. For this purpose was chosen the task moving in the maze with requirement for mapping the maze and finding the shortest path from one to another position. The mechanical part, which contains especially the drives, was constructed as the first. The main issues related to electronic part were selecting of suitable sensors and microcontroller. The last phase of development was focused on creation of controlling program. The individual algorithms provide the autonomous control of the mobile robot.