Model vozidla s natáčením všech kol

Abstract

Hlavní část práce je věnována systému řízení všech kol automobilu (AWS). Je sestaven prostorový matematický model vozidla, který je parametrizován podle vozítka Democar a na jeho základě je provedena simulační studie vozidla se systémem AWS s kompenzací úchylky směru pohybu vozidla od osy vozidla. Chování totožného vozidla se systémem řízení všech kol (AWS) a se systémem řízení jedné nápravy (2WS) je porovnáno za nestandardních jízdních podmínek, kterými jsou aquaplaning, sněhové jazyky nebo pohyb vozidla po ledovém povrchu.

The main part of the thesis is about the All Wheel Steering system (AWS). The simulation study is developed by simulation model which was assembled by spatial mathematical model and parameters of the Democar. The AWS system is based on compensation of directional deviation angle between the vector of velocity and the longitudinal axis of the vehicle. The characteristic behaviour of the vehicle with AWS and 2WS were compared on the same vehicle by driving in extreme conditions like aquaplaning, snow drifts or moving on ice surface.