Syntéza nelineárních systémů řízení

Abstract

Tato práce se zabývá syntézou nelineárních systémů řízení. V úvodní části je teoreticky popsána problematika nelineárních systémů, větší pozornost je věnována použití Hammersteinova a Wienerova modelu pro popis vlastností nelineárních systémů. Dále se práce zabývá využitím System Identification Toolboxu pro určení Hammersteinova a Wienerova modelu při experimentální identifikaci, funkčnost toolboxu je ověřena na zvoleném modelu. V další části práce jsou popsány vybrané přístupy k syntéze nelineárních systémů řízení, přístupy jsou demonstrovány na zvoleném modelu. Správnost návrhu řízení je v práci ověřena jak pomocí číslicové simulace, tak i přímo na reálném laboratorním modelu. Výsledky provedených simulací a reálných měření jsou zpracovány graficky, průběhy veličin jsou zhodnoceny a byl navrhnut směr dalšího řešení.

The thesis deals with Nonlinear Control Systems Synthesis. The problems of nonlinear systems are theoretically described in the introductory part, but main attention is given to the use of Hammerstein and Wiener models for properties description of nonlinear systems. Furthermore, the work shows how to use of System Identification Toolbox for determining Hammerstein and Wiener models in experimental identification. Toolbox functionality is verified with the chosen model. The next section describes selected approaches to nonlinear systems control synthesis and their necessary steps are demonstrated on the chosen model. The control design is verified by using digital simulation as well as on the real laboratory model. Results of simulations and real measurements are graphically processed, courses of variables are evaluated and also other directions for further solutions were suggested.