Efektory modulárního manipulátoru a jejich automatická výměna

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem systému automatické výměny efektorů, který je určen pro modulární manipulátor. Jsou řešeny tři hlavní subsystémy, které tvoří komplexní celek systému pro automatickou výměnu efektoru. Jedná se o samotný výměnný mechanismus, který zajišťuje automatickou výměnu efektoru, dále jsou řešeny efektory a v poslední řadě se jedná o zásobník těchto efektorů. V úvodu je provedena podrobná rešerše těchto tří subsystému. Dále jsou na základě požadavkového listu navrženy jednotlivé varianty, kdy jsou následně vybrány varianty, které nejlépe splňují specifikované požadavky. Pro stanoviště efektorů a výměnný mechanismus vždy varianta jedna, pro efektor je vybráno variant více. Tyto varianty jsou dále rozpracovány do podrobných 3D modelů. Na základě výpočtů jsou navrženy pohonné jednotky a další elektronika. Zpráva je doplněna o pevnostní analýzy spojovacího materiálu a součástí, které se nacházejí v kritických místech systému a dále je v rámci této diplomové práce zpracována výkresová dokumentace.

Master thesis deals with design of grippers and their automatic change system for a modular manipulator. There are three main parts, which create a unit for automatic change system. It is automatic change system, which ensures change of gripper, grippers themselves and then storage system, where grippers are stored. At the beginning of the master thesis a detailed research of those three parts is given. In regard with the list of demands an each option is designed and the best option is chosen. One option for a change system, storage system for grippers and several options for grippers are designed. Those options are developed to detailed 3D models. In regard of calculations servo motors are designed and chosen as well as other electronics parts. The master thesis includes stress analysis of fasteners and parts in the critical parts of system. Technical drawings are included as well.