Řídicí systém pro autonomní pohyb robotické ruky

Abstract

Práce definuje vymezení jednotlivých pojmů, které se týkají historie vývoje protéz v období od paleolitu až do současné doby. Popisuje jednotlivé protézy jak z hlediska konstrukce, tak z hlediska jejich řídicího systému. Dále je práce v této vědecké oblasti zaměřena na nejpůsobivější vynálezy a výzkumy současné doby. Poslední kapitola mé teoretické části věnuje pozornost anatomickému rozboru kůže z hlediska kožních počitků.

V praktické části práce definuje základní vlastnosti a funkce použitého hardwaru a softwaru. Popisuje technické parametry použitých senzorů pro měření potřebných dat. V dalších kapitolách následuje návrh systému pohybů a řízení modelu robotické ruky, samotná realizace systému pomoci programu Lego Mindstorms Education EV 3 pro autonomní pohyb robotického systému. Poslední část mé práce se zabývá především vizualizací a srovnáním naměřených výsledků s teoretickými předpoklady.

This bachelor thesis defines various terms that relate to historical developments of prosthesis in the period from Paleolithic era to the present time. It contains the description of both their design also their description of control system. Moreover, this thesis focuses on the most impressive inventions and researches of contemporary time in this scientific field. The last chapter of theoretical part deals with anatomical analysis of the skin in concentration on skin sensations.

The research part defines the basic attributes and functions of hardware and software used in this bachelor thesis. It describes technical specification of sensors used in this research. In latter chapters follows the design of motions, model control of robotic hand and realization of the system itself with help of the program called Lego Mindstorms Education EV 3 for autonomous motion of robotic system. The last chapter of this bachelor thesis concerns primarily visualization and comparison of measured data with theoretical premise.