Řízení robotické ruky pomocí Freescale i.MX6SX

Abstract

Tato práce řeší přenos projektu robotické ruky z homogenní archiektury na architekturu heterogenní a zavedení zpětné vazby na robotickou ruku. Zabývá se meziprocesorovou komunikací a sestavením vlastního operačního systému pro embedded zařízení založená na procesorech firmy Freescale. Pomocí sady balíku založené na open source projektu Yocto, vytvořím vlastní verzi operačního systému Linux a z něj odvozené SDK. Díky SDK sestavím aplikaci RoboticArm, kterou ještě před tím upravím, aby počítala se zpětnou vazbou. Ta bude naimplementována v menším jádře procesoru, na kterém poběží operační systém FreeRTOS. Výsledkem práce je programátorská příručka pro snadné opakování sestavení všech součástí a fungující řešení, kde po restartu, aplikace přesně ví, kde se ruka nachází. Čtenář z práce dostane základní přehled do problematiky embdeded zařízení a meziprocesorové komunikace.

This paper addresses the transfer of the project from the robotic arm architecture homogeneous to heterogeneous architecture and implementation feedback on the robotic arm. It deals with interprocessor communication and assembling its own operating system for embedded devices based on processors Freescale. Using a set of packages based on the open source project Yocto, I will create my own version of the Linux operating system and SDK derived therefrom. I will create the Robotic Arm application using the SDK and adjust it so it can work with the feedback. Feedback is deployed in a smaller core processor which runs the FreeRTOS operating system on. The result is a programmer's guide for easy repeat assembly of all components and functional solution where after the restart, the application knows exactly where the hand is. A reader of work gets a basic overview of problems of embdeded devices and interprocessor communications.