Offline programování průmyslových robotů s využitím přístupu digitálního dvojčete

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá offline programováním KUKA robotu s využitím SW Tecnomatix Process Simulate. V práci je provedena analýza trhu softwarů pro offline programování. Úloha je realizována na výukové buňce KUKA ready2 educate. Buňka obsahuje robotické rameno KUKA KR 3 R540, robotický kontrolér KR C4, aplikační prvky, PLC a HMI. Pro tento reálný model bylo vytvořeno digitální dvojče v programu Tecnomatix Process Simulate, ve kterém byla vytvořena kinematika ramene a chapadla. Vytvořené robotické operace využívají rozdílné nástroje a báze, typy pohybů a rychlosti. Výsledný program spouští dvě operace dle sepnutého signálu na HMI panelu. Výsledný program byl testován na reálném zařízení a digitálním dvojčeti, digitální model musel být upraven po testování, jelikož neodpovídal tomu reálnému.

This diploma thesis deals with offline programming of a KUKA robot using SW Tecnomatix Process Simulate. The thesis analyzes the market of software for offline programming. The task is performed on the KUKA ready2 educate training cell. The cell contains a robotic arm KUKA KR 3 R540, a robotic controller KR C4, application elements, PLC and HMI. A digital twin was created for this real model in program Tecnomatix Process Simulate, in which the kinematics of the arm and the gripper were created. Created robotic operations use different tools and beses, types of movements and speeds. The resulting program starts two operations according to the closed signal on the HMI panel. The resulting program was tested on a real device and a digital twin, the digital model had to be modified after testing, as it did not correspond to the real one.