Virtuální dvojče servisního robotického systému

Abstract

Diplomová práce se zabývá tvorbou virtuálního dvojčete servisního robotického systému. V úvodu je analýza aktuálního stavu servisního robotického systému a dostupných programů pro vytvoření simulačního prostředí. Dále jsou specifikované požadavky na daný systém, ze kterých následně vycházím. Potom je ukázka vytvoření dynamiky simulačního modelu a kinematické vazby. Dále jsou vypsány použité senzory. Následně je vytvořený ovládací panel, pro ovládání robotického systému, jako je pohybování s ramenem, otáčení zadní nápravy a nastavení rychlosti pojezdu přední nápravy, pohybová s čelistmi efektoru. Dále je návrh rozšíření senzorického subsystému pro zvýšení autonomie. Na závěr jsou zobrazeny ukázky ze simulací a tím i ověření správnosti fungování simulací. Simulační modely jsou přiloženy v příloze.

The diploma thesis deals with the creation of a virtual twin of a service robotic system. The introduction is an analysis of the current state of the service robotic system and available programs for creating a simulation environment. Furthermore, the requirements for the system are specified, which I then use. Then there is an example of creating the dynamics of a simulation model and kinematic coupling. The used sensors are also listed. Subsequently, a control panel is provided for controlling the robotic system, such as moving the arm, rotating the rear axle and adjusting the travel speed of the front axle, moving with the jaws of the effector. There is also a proposal to extend the sensory subsystem to increase autonomy. Finally, examples from simulations are shown and thus verification of the correct operation of the simulations. Simulation models are attached in the appendix