Digitální dvojče robotického manipulátoru

Abstract

Bakalářská práce se zabývá tvorbou digitálního dvojčete robotického manipulátoru. Úvod práce je věnován definici digitálního dvojčete a představení problematiky, načež jsou vytvořeny cíle práce. Rešeršní část práce je věnována porovnání osmi komerčně dostupných manipulačních systémů ve stavebnici STEM. Dále byl vypracován požadavkový list pro výběr stavebnice, pro jejíž model je digitální dvojče tvořeno. Další kapitola je zaměřena na sestavení fyzického modelu manipulační nadstavby a jeho oživení. Následuje popis tvorby 3D modelu v CAD systému a popis tvorby simulačního modelu v simulačním prostředí CoppeliaSim. Poslední kapitola práce je věnována řešení dvou zadaných simulačních úloh. Kód oživení manipulační nadstavby, 3D model v CAD systému, simulační modely s řešenou inverzní kinematikou a modely dvou řešených úloh jsou přiloženy v příloze.

The bachelor's thesis deals with a creation of a digital twin of a robotic manipulator. The introduction is dedicated to the definition of digital twin and introduces the issues associated with a digital twin and then sets the objectives of the thesis. The research part is dedicated to comparison of eight commercially available manipulator systems of the STEM kits. Furthermore, the requirement sheet, for the selection of the kit for which the digital twin is formed, was created. The next chapter is focused on building the physical model of manipulator and its resurgence. Following is the description of creation of the 3D model in CAD system and the description of creation of the simulation model in simulation environment CoppeliaSim. The last chapter is dedicated to the solution of two assigned simulation problems. The code of resurgence of the physical model, 3D model in the CAD system and simulation model with solved inverse kinematics and models of two solved problems are attached in the appendix.