Elektronické systémy řízení stability podvozku pro vozidla s elektrickým pohonem a IWD/IWB

Abstract

Práca sa zaoberá analýzou, návrhom a výskumom nového riešenia pre redundantné laterálne riadenie vozidiel pomocou selektívnej distribúcie hnacieho a brzdného momentu jednotlivých kolies. V práci je popísaný rozbor súčasne využívaných aktívnych systémov jazdnej stability, podobne ako niektorými limitujúcimi faktormi pre ich funkcie. V úvode je popísaná motivácia pre vznik systému redundantného laterálneho riadenia a je zmienený state of art zavedených prístupov k riešeniu zmieneného systému. V práci je zachytený popis experimentálneho vozidla Democar 2, ktoré slúži ako platforma pre vývoj automobilových elektronických systémov, detailnejšie sú popísané systémy IWD, IWB, SbW a systém trakčnej batéria a napájacej siete vozidla. Ďalšia kapitola sa zaoberá simulačným modelom vozidla, ktorý slúži k výskumu a optimalizácii riadiacich algoritmov systémov IWB a IWD a ich kooperácii. Nasledujúca kapitola rozoberá návrh systému redundantného laterálneho riadenia. V poslednej časti sú uvedené simulované a reálne jazdné testy, zachytávajúce funkčnosť systému.

The work deals with an analysis and design of a new solution for redundant lateral steering of vehicles by using selective distribution of driving and braking torque of individual wheels. The paper describes the analysis of currently used active driving stability systems, as well as some limiting factors for their functions. In the introduction, the motivation for the emergence of a system of redundant lateral control is described and the state of art of established approaches to the solution of the mentioned system is described. The description of the experimental vehicle Democar 2, which serves as a platform for the development of automotive electronic systems, captures the IWD, IWB, SbW systems and the traction battery and vehicle power supply network system in more detail. The next chapter involves the simulation model of the vehicle, which is used to research and optimize the control algorithms of the IWB and IWD systems and their cooperation. The following part deals with description of the proposed redundant lateral control system. The last part contains simulated and real driving tests, capturing the operation of the system.