Využití modulů CMS pro diagnostiku robotických pracovišť

Abstract

Tato práce je zaměřena na měření vibrací průmyslového robota pomocí CMS modulu firmy Siemens, který byl až doposud využíván v průmyslu pouze pro měření vibrací elektromotorů. Teoretická část této práce pojednává o obecných principech a možnostech měření vibrací, současné diagnostice technického stavu průmyslového robota a možnostmi zpracování vibrodiagnostických signálů pomocí programovatelných automatů. Následující praktická část se pak zabývá návrhem experimentu, který je zaměřen na získávání charakteristických hodnot vibrací průmyslového robota pomocí dat z CMS modulu. Tento návrh měření je pak realizován na novém průmyslovém robotu KUKA Agilius a již použitém kolaborativním robotu UR5 firmy Universal Robots. V závěru této práce jsou naměřené charakteristické hodnoty, pro snazší interpretaci výsledků, zpracovány do grafů a jsou určeny maximální hodnoty vibrací.

This thesis focuses on the measurement of industrial robot vibration using the CMS module from Siemens, which has so far been used in industry only for measuring vibration of electric motors. The theoretical part of this thesis deals with general principles and possibilities of vibration measurement, current diagnostics of the technical condition of an industrial robot and possibilities of processing vibration diagnostic signals using programmable automata. The following practical part deals with the design of an experiment, which is aimed at obtaining characteristic vibration values of an industrial robot using data from the CMS module. This design of measuring is then implemented on a new industrial robot, KUKA Agilius, and a previously used collaborative robot, UR5, from Universal Robots. At the end of this work, these measured characteristic values are then processed into graphs for easier interpretation of the results and the maximum vibration values are determined.