Analýza stability čtyřkolových podvozků pro pohyb v lehkém terénu

Abstract

Diplomová práce se zabývá analýzou lehkých čtyřkolových mobilních robotů používaných v zemědělských aplikacích i mobilních robotů určených pro jiné zaměření a způsobu řešení stabilizace jejich základen. Dále je sestaven seznam parametrů, které definují průjezdnost terénem a stabilitu základny. Na základě nich jsou vytvořeny dva koncepty čtyřkolových podvozků pro pohyb v lehkém terénu se stabilizací základny a několika variantami, které se liší kinematikou, jejichž rozdíly ve stabilizaci základny jsou otestovány na polygonu, který obsahuje překážky typické pro zemědělství. Výsledky jsou poté zpracovány a vyhodnoceny.

The thesis deals with the analysis of lightweight four-wheeled mobile robots used in agricultural applications as well as mobile robots designed for other applications and how to solve the stabilization of their bases. Furthermore, a list of parameters that define the terrain traversability and base stability is compiled. Based on these, two concepts of four-wheeled chassis for movement in light terrain with base stabilization and several variants that differ in kinematics are created, whose differences in base stabilization are tested on a polygon containing obstacles typical of agriculture. The results are then processed and evaluated.