Mobilní robot pro inspekci automobilových podvozků

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem mobilního robotu pro inspekci automobilových podvozků. Nejprve byla provedena analýza současného stavu, kde byly analyzovány komerčně dostupné systémy, případně systémy s podobnou servisní úlohou. Dále byly analyzovány RGB a RGBD kamery, senzory pro detekci nebezpečných látek, senzory pro detekci překážek, stejnosměrné motory, světlé výšky automobilů různých tříd, servisní prostředí a materiály vhodné pro 3D tisk prototypů. Na základě analýzy současného stavu a zadání diplomové práce byl stanoven požadavkový list. Práce se dále zabývá návrhem tří variant lokomočního ústrojí robotu a výběrem vítězné varianty. Jakmile byla vybrána vítězná varianta, byly navrženy mechanické a hardwarové komponenty robotu. Pohyb a ovládání výsledného navrženého robotu bylo ověřeno pomocí simulace ve dvou simulačních scénách. Obrázky CAD modelu robotu, schéma zapojení elektroniky, výpočty, výkresová dokumentace a simulační scény jsou součástí přílohy diplomové práce.

The master thesis is dealing with the design of a mobile robot for car chassis inspection. First, an initial analysis was conducted, where commercially available systems or systems with similar service task were analysed. Next, RGB and RGBD cameras, sensors for hazardous substance detection, sensors for obstacle detection, DC motors, ground clearances of different classes of cars, service environments and materials suitable for 3D printing prototypes were analysed. Based on the initial analysis and the master thesis assignment, a requirement list was established. The thesis further deals with the design of three variants of the robot locomotion system and the selection of the winning variant. Once the final variant was selected, the mechanical and hardware components of the robot were designed. The motion and control of the resulting designed robot was verified through simulation in two simulation scenes. Images of the CAD model of the robot, electronics wiring diagram, calculations, drawings and simulation scenes are included in the appendix of the thesis.