Navigační subsystém mobilního robotu K3P4

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem algoritmu navigačního subsystému. Nejprve byla provedena analýza současného stavu, ve kterém byly pospány důvody vzniku robotu K3P4 a soutěže na nichž se tým RoverOva s robotem pravidelně kvalifikuje. Jsou zde popsány jednotlivé úkoly na soutěžích, vyžadujících využití autonomní jízdy robotu. Rešerše se nadále věnuje vybraným navigačním modelům. Následně jsou popsány možnosti lokalizace využívaných na soutěžích a možnosti mapování. Na základě rešerše je vytvořen požadavkový list. Následuje popis navrženého algoritmu navigace a jsou zde popsány samotné algoritmy. Další kapitola je zaměřena na simulaci systému a testuje se jízda digitálního dvojčete robotu v prostředích tří map. Byl vytvořen blokový diagram navrženého algoritmu, který je součástí přílohy.

The master’s thesis deals with the design of the navigation subsystem algorithm. Firstly, an analysis of the current state of the art was carried out, in which the reasons for the creation of the K3P4 robot and the competitions in which the RoverOva team regularly qualifies with the robot were discussed. Individual tasks at competitions requiring the use of autonomous driving of the robot are described. The review continues to focus on selected navigation models. The localization options used in the competitions and mapping capabilities are then described. Based on the research, a requirement sheet is created. This is followed by a description of the proposed navigation algorithm and the algorithms themselves are described. The next chapter focuses on the simulation of the system and tests the driving of the digital twin robot in three map environments. A block diagram of the proposed algorithm has been created and is included in the appendix.