Použití Kalmanova filtru v teorii automatického řízení

Abstract

Cílem diplomové práce je vytvořit Kalmanův filtr v prostředí MATLAB/Simulink. Pro samotnou realizaci filtru bude možné použít jen základní bloky ze Simulink library tak, aby následně bylo možno pomocí nástroje Simulink Coder filtr převést do jazyka C (tzv. Model-based přístup). Praktické použití obsahuje jak filtraci vhodného signálu, tak i funkci estimátoru např. stav vozidla. Výsledný model splňuje požadavky uvedené v dokumentu MathWorks Automotive Advisory Board (MAAB) a jednotlivé parametry filtru jsou konfigurovatelné a opatřené vhodnými názvy.

As a result of this thesis will be Kalman filter with usage of MATLAB/Simulink. For realization of this topic will be used only simple blocks from Simulink library, therefore it will be possible to use tool Simulink-Coder to transfer model into programming language C, such approach is called Model-based. Practical solution will filtration of the needed signal and function estimator. Final model must fulfill requirements of MathWorks Automotive Advisory Board (MAAB) and each parameter of the filter must be easily configuratable and have proper naming.