Autonómna jazda v simulátore

Abstract

Tato diplomová práce se věnuje vývoji autonomního řízení vozidla v simulátoru CARLA. V teoretické části jsou popsána autonomní vozidla, jejich klasifikace dle SAE, vývoj a používané senzory. Dále jsou popsány simulátory používané při vývoji autonomních vozidel, přičemž je detailně popsán simulátor CARLA včetně jeho architektury a využití. Součástí je také přehled metod strojového učení použitých v praktické části. Praktická část představuje návrh a realizaci řešení zahrnující sběr dat, návrh a trénink neuronové sítě a řešení problémů při učení. Následně jsou prezentovány výsledky testování. V závěru práce jsou shrnuty dosažené výsledky a navrženy možnosti budoucího zlepšení.

This diploma thesis focuses on the development of autonomous vehicle control in the CARLA simulator. The theoretical part describes autonomous vehicles, their classification according to SAE, their development, and the sensors used. Furthermore, simulators used in the development of autonomous vehicles are discussed, with a detailed description of the CARLA simulator, including its architecture and applications. The thesis also includes an overview of machine learning methods used in the practical part. The practical part presents the design and implementation of a solution involving data collection, neural network design and training, and addressing challenges during learning. Finally, the results of testing are presented. The conclusion summarizes the achieved results and suggests possible future improvements.