Construction of Effector for Sampling Liquid

Abstract

Bakalářská práce se zabývá odběrem kontaminovaných vzorků kapalin. Hlavní myšlenkou práce je kombinace mikrosystémových technologií s běžnými metodami odběru do jednoho koncového efektoru robotu. V první části práce jsou schematicky znázorněny všechny možné struktury systému odběru kapalných vzorků. Dále jsou prezentovány různé druhy vhodných akčních členů a na základě vyhodnoceni jsou vybrány tři nejlepší z nich. Topologie dvou rozdílných metod odběru je postavena na základě vybraných akčních členů. Tato dvě řešení jsou podrobně popsána a testována v laboratoři. Na závěr je vybráno nejvhodnější řešení a je vyhotoven 3D model, komplexního konceptu servisního robotu s touto metodou odběru, v programu Pro/ENGINEER Wildfire 2.0.

Thesis is dealing sampling contamination liquid. Main idea is combine microtechnology techniques with ordinary sampling methods into one end effector. In the first part of thesis are schematically shown all possible structures of sampling system. Than different kind of convenient actuators for sampling task are presented and according comparison matrixes are selected three best of them. Topologies of two sampling methods are built up according selected actuators. These two solutions are deeply described and tested in laboratory. In the end of thesis the most convenient solution is chosen and comprehensive concept of service robot with this sampling method is modelled in system Pro/ENGINEER Wildfire 2.0.