Návrh, řízení a vizualizace třídičky barevných objektů s využitím robotické ruky L601-KT na platformě .NET framework

Abstract

Tato práce řeší problematiku řízení robotické ruky s typovým označením L601-KT. Pro ovládání robotické ruky je využíván zjednodušený kinematický model, díky kterému je možno ovládat robotickou ruku intuitivně v kartézském souřadném systému. Vytvořený software ovládá robotickou ruku na základě informací získaných z kamery a implementuje tak algoritmy zpracování a analýzy obrazu. Systém při své práci postupuje tak, že nejprve získá snímek z kamery, ten zpracuje a na základě informací z něj získaných vypočítává řídící příkazy pro jednotlivé servomotory. Nalezené předměty pak jeden po druhém třídí podle jejich barvy a velikosti do připravené šablony, která obsahuje odpovídající otvory lemované příslušnou barvou.

Aplikace je vytvořena v programovacím jazyce C# na platformě Microsoft .NET Framework. V rámci práce byl také vytvořen mechanický model s robotickou rukou, který disponuje řadou nastavitelných parametrů pro další využití ve výuce na Katedře měřicí a řídicí techniky.

This thesis solves control of robotic arm with type name L601-KT. Simplified kinematics model is used for robotic arm control. Thanks for it is possible to control robotic arm intuitive in Cartesian coordinate system. Created software controls robotic arm on the basis of information from camera and implements algorithms of processing and analysis. System works so that gets shot from camera at first, executes it and on the basis of information gained from it calculates control commands for particular servomotors. Finded objects than one by one sorts according their color and size to prepared pattern. This pattern contains corresponding inlets which are lined by appropriate color.

Application is created in programming language C# on Microsoft .NET Framework platform Mechanical model with robotic arm which disposes number of variable parameters for further use in education on Department of Measurement and Control was created in terms of this work.