Lokalizační a komunikační systém pro mobilní robotické zařízení

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá návrhem a realizací lokalizačního a komunikačního systému autonomního robotického zařízení. Zpracovává danou problematiku od základů. Začíná výběrem komponent, návrhem a sestavením desek plošných spojů a využitím operačního systému FreeRTOS pro mikroprocesorové systémy. Pokračuje způsoby lokalizace robotického zařízení v budovách a venkovních prostředích, například systémem GPS nebo měřením odometrie. Zaobírá se také výběrem a implementací komunikačního rozhraní mezi moduly zařízení, které je nakonec vytvořeno sběrnicí CAN s aplikační vrstvou CANopen.

This thesis describes the design and implementation of localization and communication system of an autonomous robotic device. And handle the issue from scratch. It begins with the selection of components, design and assembly of printed circuit boards and using the operating system FreeRTOS for microprocessor systems. Then continue with localization issues of robotic device in buildings and outdoor environments, such as GPS or odometry measurements. Deals with the selection and implementation of communication interfaces between modules of device that is ultimately created by CAN bus with the CANopen application layer.