Hlavní řídicí jednotka pro mobilní robotické zařízení

Abstract

Diplomová práce se zabývá řízením mobilního robotického zařízení sloužícího jako průzkumné vozidlo. Řízení zajišťuje distribuovaný řídicí systém. Práce se soustřeďuje na návrh a implementaci hlavní řídicí jednotky systému. Hlavní řídicí jednotka obsahuje algoritmy pro řízení vozidla, algoritmy pro návrh trajektorie vozidla, orientace ve vektorové mapě, komunikace s podřízenými moduly a se vzdáleným zařízením a podílí se na monitorování okolí. Řídicí jednotka je realizována na vývojové desce s výkonným procesorem i.MX31 na operační systému Timesys Linux a program je napsán v jazyce C++.

This thesis deals with the management of a mobile robotic device serving as a reconnaissance vehicle. Proceedings provides a distributed control system. The work focuses on design and implementation of the main control unit of the system. The main control unit includes algorithms for control of the vehicle, trajectory design algorithms for vehicle orientation in the vector map, communication with sub-modules and the remote device and contributes to area monitoring. The control unit is realized on the development board with a powerful i.MX31 processor with operating system Timesys Linux and the program is written in C++.