Systémy pohonu a energie pro mobilní robotické zařízení

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem řešení pohonu a správy energie mobilního robotického zařízení. To slouží jako průzkumné vozidlo pro průzkum životu nebezpečných oblastí. Má za úkol dojet do předem určeného cílového místa a vyhýbat se překážkám bez jakéhokoliv zásahu člověkem během jízdy. V diplomové práci je rozebrána problematika týkající se výběru pohonu a diskrétního regulátoru, ale také výběru akumulátoru a distribuce energie pro palubní elektroniku. S ohledem na použití koncepce distribuovaného řízení je část práce zaměřena na popis použitých komunikací a jejich komunikačních protokolů. Dále pak využití vhodného operačního systému reálného času. V práci je rozebrán jak celkový hardwarový návrh řešení, tak i softwarové řešení s využitím operačního systému reálného času s implementací komunikací a řídicích algoritmů.

This thesis deals with design solutions to drive and power management of mobile robotic device. Mobile robotic device serves as a reconnaissance vehicle for the exploration of life-threatening areas. Its task is to reach a predetermined destination and avoid obstacles without human intervention during the journey. It also analyzed issues related to the choice of drive and discrete controller, but also the selection and distribution of battery power for onboard electronics. In view of the concept of using distributed control is part of the work focused on the description of communications and communication protocols. Then use the appropriate real time operating system. In this thesis we discuss how the overall hardware solutions as well as software solutions, using real-time operating system with the implementation of communication and control algorithms.