Autonomní řídicí systém FRC automobilu

Abstract

Tato práce se zabývá vývojem řídicího systému malého soutěžního automobilu FRC. Úkolem v soutěži je zajet co nejrychleji stanovený počet kol na neznámé trati. Profil trati je možné určit pomocí různých snímačů. Cílem práce je sestavit desku plošných spojů řídicího systému automobilu, navrhnout a realizovat ovládací algoritmus pro řídicí mikroprocesor. Automobil řídí 32 bitový mikroprocesor Coldfire V1 firmy Freescale Semiconductor, vývojové prostředí použité pro vývoj je Code Warrior Development Studio for Microcontrollers verze 6.3 speciální edice. K ukládání dat se využívá standardní micro SD kartu, formátovanou systémem FAT16. V počátcích jsem využil předpřipravený příklad a některé hotové komponenty tak, abych se mohl zaměřit na vlastní vývoj aplikace, měření údajů poskytovaných jednotlivými senzory a vyhodnocení naměřených hodnot.

This work deals with development control system for a small car FRC. The challenge in the competition is run as quickly as possible a set number of rounds in an unknown route. Line profile of the route can be determined using various sensors. The goal is to populate car control system printed circuit board, design and implement control algorithms for microprocessor control. Vehicle use a 32-bit microprocessor, Coldfire V1 made by Freescale Semiconductor. Integrated Development Environment for development is Code Warrior for Microcontrollers Development Studio, Special Edition, version 6.3. For store measured data is used a standard SD card, formatted FAT16. In the beginning I used prepared example, and some finished components so I could focus on developing my own applications, measurement data provided by various sensors and the evaluation of the measured values.