Integrace strojového vidění do robotizovaného pracoviště

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá problematikou zpracování obrazu a jeho zakomponování do stávajícího robotizovaného pracoviště (RTP). Nejprve je obraz sejmut a digitalizován, posléze je vyhodnocen a přes komunikaci odesílán nadřazenému systému, který je v mém případě řídicí jednotka robotu ABB. Tato jednotka zpracovává informace z kamery a z optické závory, která je vhodně umístěna na článkovém dopravníku, z těchto informací jednotka ovládá článkový dopravník a robot ABB. Článkový dopravník je řízen frekvenčním měničem MITSUBISHI, jenž je spojen s řídicí jednotkou robotu pomocí digitálních výstupů. Kamera snímá povrch dopravníku a vyhodnocuje informace, jako jsou, tvar, velikost a úhel natočení efektoru tak, aby robot součástku bezpečně uchopil. Tyto objekty bude robot třídit do krabiček v závislosti na tvaru a také velikosti.

This thesis deals with image processing and incorporation into the existing robotic workplace. First, the image is removed and digitized, then is evaluated and sent over the superior communication system that is in my case the ABB robot controller. This unit processes information from the camera and optical sensors, which is conveniently located on the apron conveyors of the information control unit segmented conveyor and robot ABB. Segmented conveyor is driven by the drive Mitsubishi, which is connected to the robot controller with digital outputs. The camera scans the surface of the conveyor and evaluates information, such as, shape, size and angle of effector to the robot component securely grasped. These objects will be sorted into boxes robot depending on the shape and size.