PID regulátor rychlosti otáčení modelu anténního rotátoru realizovaný procesorem PIC

Abstract

Na začátku této diplomové práce se teoreticky seznámíme se spojitými regulátory a jejich dělením. Dále rozeberme několik metod nastavení spojitých regulátorů a diskretizaci spojitého regulátoru. Vybereme komponenty vhodné pro konstrukci regulačního obvodu a navrhneme elektrické zapojení. Regulátor zkonstruujeme a naprogramujeme jej. Pomocí funkce identifikace vlastní regulované soustavy regulátor nastavíme a vyhodnotíme kvalitu regulace. Kvalitu regulace dále porovnáme při různém nastavení konstant regulátoru. Budeme měnit proporcionální zesílení, integrační a derivační konstantu. Z naměřených výsledků se pokusím určit, který z parametrů regulátoru má zásadní vliv na kvalitu regulace.

At the beginning of this thesis, we will theoretically introduce continuous controllers and their division. Addition, we will discuss several methods for setting of continuous controllers and discretization of continuous controller. We will select the components suitable for the construction of regulator and we will design electric circuit. We construct the controller and program it. By using the tool identification own regulated system we will set a controller and evaluate the quality of regulation. We also compare a quality of regulation for the different setting of controller. We will change the proportional gain, integral and derivative constant. From the measured results, we will try to determine which of these parameters of the controller has a major impact on the quality of regulation.