Návrh a realizace řízení modelu Batyskaf

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem a realizací řízení modelu Batyskaf. V úvodní části je popsán laboratorní model, jeho hardwarové a softwarové vybavení. Dále byla ověřena jeho funkčnost a určen matematický model pomocí identifikace přechodové charakteristiky, jeho správnost byla ověřena pomocí simulace. Vybranými metodami syntézy byly seřízeny konvenční regulátory. Správnost seřízení byla ověřena jak pomocí číslicové simulace, tak i přímo na laboratorním modelu.

This work deals with control design for Batyskaf system and its realization. The introduction part described laboratory model from the point of hardware and software equipment. Further its functionality was verified and the mathematic model was determined by help of identification of the step response, its accuracy has been verified by help of computer simulation. Conventional controllers were tune by chosen synthesis methods and they were verify by the help of computer simulation and also directly on laboratory model.