Konstrukce robotické ruky se čtyřmi prsty

Abstract

Bakalářská práce se zabývá konstrukcí čtyřprsté robotické ruky. V úvodu jsou uvedeny současné víceprsté antropomorfní robotické ruce. Dále jsou zde rozpracovány varianty řešení, využívající různých kinematických řešení. Na základě hodnotové analýzy je vybrána optimální varianta, která je dále detailně rozpracována. Je zde řešeno jednak konstrukční řešení, dále dimenzování a výběr vhodných pohonů a nakonec je řešeno řízení. Po všech výpočtech a detailním propracováním 3D modelu jsou jednotlivé komponenty vytištěny pomocí Rapid Prototypingu a dále jsou zakoupeny všechny mechanické komponenty a spojovací materiál. Po sestavení a uvedení do chodu slouží robotická ruka jako ukázkový a výukový model na Katedře robototechniky Vysoké škole báňské, Technické univerzitě v Ostravě.

This bachelor thesis deals with desing of fouf-finger robotic hand. In the introduction, the current multi-finger anthropomorphic robotic hand are mentioned. There are developed variations of solution, using different kinematic solution. Based on value analysis is selected optimal variant, which is further elaborated in detail. There is solving the structural solutions, sizing and selection of suitable actuators and finally solved the control. After all calculations and detailed elaboration of 3D model components are printed using Rapid Prototyping and are purchased all mechanical components and fasteners. After assembly and putting into operation of the robotic hand is used as a demonstration and education model at the Department of Robotics VSB, Technical University of Ostrava.