Návrh a realizace kolaborativního robotizovaného pracoviště s robotem YuMi

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem kolaborativního pracoviště s robotem Yumi. V úvodu byl popsán robot Yumi včetně jeho parametrů. Dále bylo popsáno vzorové kolaborativní pracoviště realizované ve výrobním závodě společnosti ABB. Dále byly rozebrány jednotlivé možnosti kolaborace člověka s robotem. V další části byl specifikován požadavkový list, byly popsány objekty manipulace a představeny jednotlivé konstrukční části. Následně byl sestaven sled operací pro operátora a robot a jejich vzájemné propojení. Poté byla vytvořena simulace, která ověřila dostupnosti jednotlivých cílů. Na závěr byla daná úloha realizována na univerzitním centru Robotiky.

Master thesis deals with the design of a collaborative workplace with a Yumi robot. The introduction describes the Yumi robot and its parameters. After that a model of a collaborative workplace realized in the ABB company was described. Furthermore, the individual possibilities of human-robot collaboration were discussed. In the next part, the request sheet was specified, the handling objects were described, and the individual structural parts were introduced. Subsequently, the sequence of operations for the operator and the robot and their interconnection were presented. Then a simulation was performed to verify the availability of each target. Finally, the given task was implemented at the University Robotics Centre.