Mobilní robot se všesměrovým podvozkem

Abstract

Bakalářská práce se zabývá rešerší aktuálně dostupných podvozků se všesměrovými koly. V úvodní části je provedena rešerše všesměrových kol, zahrnující historický vývoj, princip fungování a jejich praktické využití. Následně je zpracována analýza konstrukčních řešení podvozků využívajících technologie Omniwheel a Mecanum. Práce se dále zaměřuje na detailní rozbor mechanických vlastností těchto kol a jejich vliv na pohybové schopnosti robotu. V další fázi je provedena analýza aktuálního stavu robotu Odin, jsou identifikovány chybějící a nefunkční komponenty a navržen plán modernizace. Následně byla provedena simulací tří hlavních pohybů v simulačním prostředí CoppeliaSim. Simulace je přiložena v příloze bakalářské práce.

The bachelor thesis focuses on the research of currently available omnidirectional wheel chassis. The introductory part includes a survey of omnidirectional wheels, covering their historical development, principles of operation, and practical applications. Subsequently, an analysis of chassis designs utilizing Omniwheel and Mecanum technologies is conducted. The thesis also provides a detailed analysis of the mechanical properties of these wheels and their impact on the robot's movement capabilities. In the next phase, the current state of the Odin robot is analyzed, identifying missing and non-functional components, followed by a modernization plan. Finally, a simulation of three main types of movement is carried out in the CoppeliaSim simulation environment. The simulation is included as a separate file attached to the bachelor thesis.