Konstrukce paralelního manipulátoru se čtyřmi stupni volnosti

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem malého paralelního robotu a jeho realizací. V úvodu práce představuje shrnutí nejzajímavějších kinematických struktur paralelních robotů a představuje vhodné pohony. Následuje popis tvorby robotu, od prvních CAD návrhů, přes popis vyráběných dílů až po sestavení a naprogramování řídicího systému. V průběhu celé práce je kladen důraz na porovnání teorie s praxi, identifikaci problémů a snaze je vyřešit. Výsledkem práce je realizovaný robot, jeho popis a nejnutnější výrobní dokumentace.

Diploma thesis deals with design and realization of small scale parallel robot. In the beginning of work are introduced various possible kinematic structures and usable drives. Following is description of the robot creation process, from first CAD concepts, through description of manufactured parts up to creation and programming of a control system. Throughout whole thesis emphasis is taken on comparing the theory with practical results, identification of problems and proposals of their solution. Output of diploma thesis is the realized robot, its description and necessary documentation.