Model autonomního řízení v simulátoru V-REP

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá tvorbou simulátoru pro autonomní řízení v prostředí V-REP. V~rámci této práce byl vytvořen dynamický model auta v programu V-REP podle reálného modelu auta Alamak. Pro dynamický model vytvořeného auta byl také vytvořen vizuální vzhled podle reálného modelu Alamak. Na tento model byla umístěna řádková kamera a bylo vytvořeno rozhraní pro ovládání tohoto modelu auta z externí aplikace za pomocí V-REP API v jazyce C/C++. Pro testování ovládání byla vytvořena aplikace na ovládání auta pomocí gamepadu. Na toto ovládání byla navázána už existující aplikace pro autonomní ovládání reálného modelu. Pro testování autonomního řízení bylo potřeba vytvořit dráhu. Pro sestavení dráhy byly vymodelovány jednotlivé díly dráhy. Následně byl vytvořen skript, který ze zadaného řetězce znaků vygeneruje příslušnou dráhu.

This bachelor thesis deals with creation of simulator for autonomous car control in V-REP environment. The dynamic car model have been created in the V-REP simulator according to a real car model Alamak as a main part of this thesis. The visual appearance based on the real car model Alamak have been created for particular dynamic model. The line camera have been added to the car model and interface have been created to control this car model from an external application using V-REP API in C/C++. For testing purposes an application have been created to control the car model using a gamepad. An existing application for autonomous driving of the real car model have been connected to this interface. Track have been needed for test autonomous driving. Several track elements have been modeled for building track. Subsequently a script have been built which generates an appropriate track from specified string of characters.