Design and control tripod robot structure

Abstract

Příspěvek popisuje řídící systém stabilizační plošiny s paralelní kinematickou strukturou. Stabilizační plošina je určena jako přídavný modul k různým typům stávajících mobilních robotů. Funkce této plošiny je udržovat její pohyblivou část – horní plošinu - kolmo na směr působení gravitačního zrychlení. Popisovaný řídicí systém ovládá všechny akční členy na základě vyhodnocení hodnot zjištěných pomocí senzorů. Součástí článku je také stručný popis konstrukce stabilizační plošiny.