Metody rekonstrukce trajektorie vozidla pro účely řízení jeho pohybu

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá návrhem, implementací a ověřením metody pro rekonstrukci trajek- torie vozidla na základě senzorických dat. Nejprve je provedena teoretická rešerše známých metod rekonstrukce trajektorie, Dead reckoning, senzorové fúze, SLAM, spline-based technik a strojového učení. Je vybrána vhodná metoda a následně implementována, přičemž hlavní důraz je kladen na využití údajů z DbW, IMU a snímačů otáček kol. Součástí práce je návrh algoritmu řízení vozidla podle rekonstruované trajektorie, využívající Drive-by-Wire systém prostřednictvím sběrnice CAN. Funkčnost navrženého řešení je ověřena prostřednictvím testovacích jízd.

This thesis focuses on the design, implementation, and verification of methods for vehicle trajectory reconstruction based on sensor data. First, a theoretical review of known trajectory reconstruction methods is conducted, including Dead reckoning, sensor fusion, SLAM, and spline-based techniques. A suitable method is selected and subsequently implemented, with the main emphasis placed on the utilization of data from the Drive-by-Wire system, the inertial measurement unit (IMU), and wheel rotation sensors. The thesis also includes the design of a vehicle control algorithm based on the reconstructed trajectory, using the Drive-by-Wire system via the CAN bus. The functionality of the proposed solution is verified through test drives.