Řídící a senzorický subsystém mobilního robotu

Abstract

Předložená práce si klade za cíl realizaci řídicího a senzorického subsystém mobilního robotu. Řídicí systém je modulární a univerzální, kde základem je řízení stejnosměrného motoru opatřeného kvadraturním rotačním snímačem a bezdrátová komunikace. Dalším prvkem robotu je senzorický systém pro lokální a globální navigaci. Oba systémy jsou propojeny pomocí sběrnice, na kterou se dají napojit další uzly. Dalším z cílů předložené práce je také aplikace magnetického rotačního senzoru úhlového natočení pro snímání otáček stejnosměrného motoru. Jedná se o speciální integrovaný obvod, obsahující magnetické snímače a signálový procesor, nad kterým je detekována změna magnetického pole, způsobená magnetem upevněným na hřídeli motoru. Snímač je bezkontaktní s vysokou přesností rozlišení úhlu s variabilním výstupem. V robotovi je použit kvadraturní signál s rozlišením 9 bitů.

The goal of this thesis is to design control and perception system of a mobile robot. The control system is general purpose and modular, where the foundation is to drive a DC motor equipped with quadrature rotary sensor and wireless communication. The next element of the robot is a local and global navigation system. Both systems are connected by a bus which allows easy connection of other systems. Next goal is the application of magnetic angular rotary sensor used to scan DC motor revolutions. It is a special sensor containing a magnet and integrated circuit with Hall probes capable of detecting magnetic field above the surface. The magnet is fixed on the motor shaft opposite to chip’s surface. The sensor is contactless with variable output interfaces. It has quadrature interface with 9bit resolution.