Řízení a vizualizace fyzikálního modelu rotačního inverzního kyvadla s pomocí řídicího systému REX a I/O modulů B-R X20

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem a realizací regulátoru pro fyzikální model rotačního invertního kyvadla. Součástí práce je studium základních metod syntéz zpětnovazebních regulačních obvodů a moderních metod řízení. Dále seznámením se s matematickým a fyzikálním modelem kyvadla. Stěžejním je volba typu regulátoru a jeho návrh. Tento regulátor je pak simulován v prostředí REX + Simulink. Dále následuje realizace navrženého regulačního algoritmu s využitím řídicího systému REX, modulů B-R řady X20 a jednodeskového PC s OS Linux/Xenomai. GUI je realizovanéve vybraném vizualizačním systému SCADA/HMI nebo s využitím technologie HTML5.

This paper describes the design and implementation of a physical model controller for a rotary inverted pendulum. Part of this work is to study the basic methods of synthesis of feedback control circuits and modern management methods. Further acquaintance with the mathematical and physical model of the pendulum. The key is the choice of the type of controller and its design. This controller is then simulated in REX + Simulink environment. This is followed by implementation of the proposed control algorithm using control system REX, BR Series X20 modules and single-PC with Linux/Xenomai. GUI is selected implemented by visualization system SCADA / HMI or using HTML5 technology.