Využití LIDARu v robotických aplikacích

Abstract

Tato diplomová práce popisuje využití LIDARové technologie pro autonomní mapování prostoru robotem, který je vybavený laserovým dálkoměrem. Dále poukazuje na problém současné lokalizace a mapovaní, který řeší pomocí metody SLAM. K testování těchto technik se využívá robot Neato XV-15, který v neznámé oblasti najde parkovací místo v průběhu autonomního mapování prostoru a za pomocí navigačního algoritmu A* najde k parkovacímu místu cestu. Robot si pamatuje oblast, kterou zmapoval a dokáže tedy dojet zpět na startovací polohu pomocí nejkratší cesty.

This diploma thesis describes exploiting of LIDAR technology for autonomous mapping with robot equipped with laser rangefinder. It also points to the problem of simultaneous localization and mapping, which is solved by SLAM technique. For testing of these techniques is used robot Neato XV-15, which finds parking spot in unknown environment during autonomous mapping of the space. Then the robot finds the shortest path to the parking spot with A* algorithm. The robot remembers explored space and can drive back to the starting position with the shortest path.