Využití metod optimalizace pro hledání optimální trajektorie průmyslového robota

Abstract

Cílem této diplomové práce je nalézt optimální trajektorii průmyslového robota. V první části práce se zabýváme úlohou hledání optima a kinematickým modelem robota. V druhé části studujeme metody pro hledání optimální trajektorie robota a provádíme řadu numerických experimentů. Numerické experimenty byly provedeny s robotickou paží se dvěma nebo čtyřmi klouby.

The goal of this thesis is to find optimal trajectory of industrial robot. In the first part of~the thesis we deal with idea of finding optimum and kinematics of serial manipulators. In the second part we study methods for finding the optimal trajectory and we focus on numerical experiments. Numerical experiments were performed with a robotic arm with two or four joints.