Mapování prostoru pomocí robota Khepera IV

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá problematikou multiagentních systémů a jejich vnitřní komunikace. Teoretická část shrnuje základní pojmy související s multiagentními systémy, způsoby komunikace mezi agenty a představuje TIL-script. Dále je popsán robot Khepera IV včetně vybraných hardwarových komponent. V praktické části je prezentována případová studie, v níž byl implementován multiagentní systém se zaměřením na mapování neznámého prostředí pomocí průzkumných agentů. Pro řešení tohoto úkolu byly zvoleny dva přístupy — simulace ve virtuálním prostředí a reálná implementace s využitím robotů Khepera IV. Obě varianty jsou porovnány z hlediska přesnosti a spolehlivosti.This thesis focuses on multi-agent systems and communication within such systems. The theoretical part provides an overview of core concepts including multi-agent systems, inter-agent communication, and TIL-script. It also introduces the Khepera IV robot and selected hardware components. The practical part presents a case study in which a multi-agent system is implemented to explore and map an unknown environment using exploration agents. Two approaches are compared: simulation in a virtual environment and real-world implementation using Khepera IV robots. Both variants are evaluated in terms of accuracy and reliability.